[mips-nastava:2004] - Domaci zadatak by "galeb" <gvint@galeb.etf.bg.ac.yu>

Imam nekoliko pitanja vezanih za domaci pa bih voleo da mi asistent odgovori sto pre:

1. U prvom zadatku za 8086 pise: 
"Realizovati u jeziku procesora i8086 program koji cita iz fajla vreme kada je izvrseno merenje i brzinu okretanja svakog tocka, a zatim odlucuje koju akciju treba sprovesti i to upisuje u ASCII fajl."

    a. Informacije koje dobijamo iz sistema su:
                - brzine okretanja tockova, 
                - indikacija maksimalnog pritiska
       Ulazni fajl treba da sadrzi samo vreme i 4 brzine?

    b. Sta tacno predstavlja akcija koju je potrebno sprovesti?
                - duzinu impulsa u PWM signalu i smer rada pumpe
                - ili prosto informaciju tipa uspori zadnji levi tocak, ubrzaj prednji desni...

/*
       Brute force pristup, maksimalnog povecajanja i smanjivanja pritiska sa ciljem da se postignu identicne brzine dovodi do oscilatornog ponasanja sistema, jer postoji difierencijalna veze izmedju ulaznih i izlaznih velicina: PWM je srazmeran promeni pritiska, koji je srazmeran sili trenja ~ moment trenja ~ -dw/dt ~ izvod frekvencije na enkoderima,  pa sledi bar diferencijalna veza PWMa i okretanja tockova. 

        Pao mi je na pamet jednostavan adaptivan algoritam za stabilizaciju koji bi to resio, ali u 4. zadatku stoji da vec imamo na raspolaganju funkciju koja "za zadatu brzinu racuna odnos signal/pauza". Da li je potrebno da igde osmisljavamo algoritam stabilizacije brzine tockova???

         Stavka sa file ulazom i izlazom je apsurdna, jer ABS ocigledno predstavlja sistem sa povratnom spregom koju zatvara nas mikroprocesorski sistem. Ukoliko su brzine tockova unapred poznate, jasno je da kontrolne promenljive (promena pritiska u kocnicama) nece uticati na brzinu okretanja tockova, te ce one vrlo brzo dobiti ekstremne vrednosti u pokusaju da uticu na vec predefinisani scenario, bez obzira na to koji algoritam koristimo.

*/

        c. Mozemo li da napisemo assemblerski program za Windows?
            Mislim da bi to bilo vrlo zgodno jer bi tada bili u mogucnosti da koristimo napredne funkcije operativnog sistema za alokaciju memorije, citanje fajlova, komunikaciju sa korisnikom.... Int 21h nemamo u embadded sistemima, a na PCu je svakako odavno prevazidjen. Plus, svi asembleri koje smo dobili na CDu su Windows assembleri.

2.    a. Mozemo li dobiti neke web adrese gde se mogu naci opticki encoderi za domaci? (mozda neka sema, kao za motor)

4.    a. Da li je potrebno da napravimo user interface za 4ti zadatak?

       b. Mozemo li i njega da uradimo u Windowsu? 
           Pitanje ponavljam jer se radi o vecim izmenama u odnosu na DOS varijantu, tj. rad 86ice cu simulirati putem windowsovog sistema poruka. Mala komplikacija, ali zauzvrat se dobija mnogo atraktivniji GUI. :)

    I poslednje pitanje: Kada ce biti predaja/odbrana domaceg rada?
    Zao mi je ako su neka od pitanja vec bila na listi, ali ja je 4 nedelje nisam pratio, pa sam odgovore propustio...


    Nadam se da ste svi proveli ugodne praznike...
    Pozdrav,
    Vlada