[mips-nastava:2003] - Re: jun - domaci, pitanje za Gvozdena by "Nenad Rogulja" <npress@galeb.etf.bg.ac.yu>

Па, sqrt(1+1)+3 < 4+1, и са оваквом путањом (са константном, максималном
брзином), дакле боље је ићи директно.
По спец. задатка се специфицира максимална брзина мотора, онда има смисла
смањивати брзину мотора зарад "лепше" путање мотора. (Плотер црта кругове,
квадрате и слично, код њега је битније да круг буде круг (а не елипса) -
него да буде супер брзо (компромис)). Међутим, то није само због лепоте, већ
и лакоће израчунавања стварно најкраће путање - користмо еуклидско
растојање. Са гледишта микроконтолера, и онога што смо научили :( ,
паралелни рад, са промењивом брзином степ мотора (у току рада) није трешко
реализовати. Проблем је гледиште механичара. Има ли овде таквог? (две
ортоганалне шине, два мотора, може ли заједно? Ја кажем: што да не)

Постоји и други приступ, са претраживањем уз хеуристичку функцију - реф.
ri4ES (са константном, максималном, брзином мотора).
Хеуристичка функција би требало да задовољи:
1. да бира најкраће путеве између две тачке (које су најкраће и у глобалу),
2. да се бирају праве линије (хоризонтално или верикално) за делове пута,
3. да се бирају косе линије за делове пута (45, 135 степени).

Проблем је наћи ову функцију, затим, проблем је што нам треба рад са стаблом
и стеком(софтверским) у асемблеру. Не кажем да је тешко, али треба доста
труда, а не добијамо на квалитету (у поређењу са првим решењем).

Трећи. Гледамо дате dx и dy парове. Не рачунамо директна растојања, већ
међусобне помераје.
Са Манчестер растојањем добро пролазимо, али би могло и брже! Наиме, у
најгорем случају је пут дужи за, приближно, 59% (у односу на еуклидско
растојање). Мислим да би просечно било много мање од ове вредности (с
обзиром на примену, PCB има доста рупа у истој линији - нпр. за ножице неког
IC-a). Баш због области примене има смисла користити ово решење. С обзиром
да се свакако користе хеуристике, тих евентуалних 20% разлике (у просеку,
грубо говорећи) и не треба да прави велику разлику. Међутим, мислим да ово
решење захтева исто напора колико и прво. Не знам. Шта ви мислите?

----- Original Message -----
From: "Bratislav Milic" <zverko@eunet.yu>
To: <mips-nastava@titan.etf.bg.ac.yu>
Sent: Monday, May 12, 2003 9:20 AM
Subject: Re: [mips-nastava] jun - domaci, pitanje za Gvozdena

> zamisli da kreces iz (0,0) i ides u (4,1). ako se motori krecu paralelno
> i istom brzinom zamisli putanju ( (0,0)->(1,1)->(4,1) ) pa ces videti da
> je ovakva aproksimacija za tvoje dobro (sem ako nemas zarku zelju da
> regulises brzinu motora i tako dobijes euklidsko rastojanje).
>
> 3bepko